故事发生在18世纪的欧洲。意大利一座小镇上，日本血统的孤儿天马与热爱绘画的亚伦自幼相伴，是亲密无间的好友。一天，在大圣堂神父、实为睡神修普诺思的指引下，亚伦前往一处被称为“地面上的极乐净土”的地方，寻找真实之红。途中，他遇见了神秘少女潘多拉，而他的身体也从此逐渐发生异变。
另一边，在天秤座黄金圣斗士童虎的引荐下，天马前往希腊圣域接受圣斗士训练。在那里，他重逢了儿时玩伴萨莎。几年前被人收养的萨莎，真实身份竟是女神雅典娜的转世。两年后，天马终于成为天马星座的圣斗士。与此同时，在潘多拉的引导下，亚伦体内沉睡的冥王哈迪斯灵魂逐渐苏醒，并向圣域发起全面进攻。
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