《判处勇者刑》中，勇者刑被视为最严酷的惩罚。那些犯下重罪、被判处勇者刑的人，必须接受成为勇者的惩戒：被投入魔王现象突然出现的最前线，即使遭魔物杀死，也会再次复活，继续投身战斗。
这支惩罚勇者部队由一群性格各异的问题人物组成：数百年间战斗不止的狂战士、史上最恶劣的小偷、满口谎言的政治犯、自称国王的恐怖分子，以及成功率为零的刺客。率领他们的，是曾任圣骑士团长的扎伊洛·福尔巴茨。他因背负“杀死女神”的罪名，同样被判处了勇者刑。
在战争中，扎伊洛遇见了一个至今一直被隐藏的存在——“剑之女神”特奥丽塔。她向他提出请求：“助我一臂之力，接下来我们要打倒魔王。”而她所期望的回报却是：“就是这种意思。胜利的时候，请抚摸我的头哦。”当两人签订契约，被绝望笼罩的世界迎来了一段惨烈英雄传说的开端。
